Серво моторының өч контроль режимы бар: импульс, аналог һәм элемтә.Төрле кушымта сценарийларында серво моторның контроль режимын ничек сайларга?
1. Серво моторның импульс белән идарә итү режимы
Кайбер кечкенә стендларда, двигательнең урнашуын аңлау өчен импульс контролен куллану иң киң кулланылган ысул булырга тиеш.Бу контроль ысул гади һәм аңлау җиңел.
Төп контроль идея: импульсның гомуми күләме моторның алышынуын, импульс ешлыгы мотор тизлеген билгели.Пульс серво мотор белән идарә итүне тормышка ашыру өчен сайланган, серво моторының кулланмасын ачу, һәм гадәттә түбәндәге кебек өстәл булачак:
Икесе дә импульс контроле, ләкин тормышка ашыру төрле:
Беренчесе - машина йөртүче ике югары тизлекле импульс ала (А һәм В), һәм ике импульс арасындагы фаза аермасы аша моторның әйләнү юнәлешен билгели.Aboveгарыдагы рәсемдә күрсәтелгәнчә, В фазасы А фазасына караганда 90 градус тизрәк булса, алга әйләнү;аннары В фазасы А фазасына караганда 90 градус әкрен, ул кире әйләнү.
Эш вакытында бу контрольнең ике фазалы импульслары чиратлаша, шуңа күрә без бу контроль ысулны дифференциаль контроль дип атыйбыз.Аның дифференциаль характеристикалары бар, бу шулай ук күрсәтә, бу контроль ысул, контроль импульс анти-интерфейс сәләтенә ия, кайбер куллану сценарийларында көчле комачаулык белән, бу ысул өстенлекле.Ләкин, шулай итеп, бер мотор валында ике югары тизлекле импульс порты булырга тиеш, бу югары тизлекле импульс портлары тыгыз булган хәлгә яраксыз.
Икенчедән, машина йөртүче әле ике югары тизлекле импульс ала, ләкин ике югары тизлекле импульс бер үк вакытта юк.Бер импульс чыгу халәтендә булганда, икенчесе яраксыз хәлдә булырга тиеш.Бу контроль ысул сайлангач, бер үк вакытта бер импульс чыгу гына тәэмин ителергә тиеш.Ике импульс, берсе чыгу уңай юнәлештә, икенчесе тискәре юнәлештә эшли.Aboveгарыдагы очрактагы кебек, бу ысул шулай ук бер мотор валы өчен ике югары тизлекле импульс портын таләп итә.
Өченче төр - шоферга бер импульс сигналы бирелергә тиеш, һәм моторның алга һәм кире эшләве бер юнәлеш IO сигналы белән билгеләнә.Бу контроль ысул белән идарә итү гадирәк, һәм югары тизлекле импульс портының ресурслары да аз.Гомумән, кечкенә системаларда бу ысул өстенлекле булырга мөмкин.
Икенчедән, серво мотор аналог белән идарә итү ысулы
Тизлекне контрольдә тоту өчен серво моторын кулланырга кирәк булган кушымта сценарийында без моторның тизлеген контрольдә тоту өчен аналог кыйммәтен сайлый алабыз, һәм аналог кыйммәтенең кыйммәте двигательнең эш тизлеген билгели.
Аналог күләмен, ток яки көчәнешне сайлау өчен ике ысул бар.
Вольт режимы: Сезгә контроль сигнал терминалына билгеле көчәнеш өстәргә кирәк.Кайбер сценарийларда сез контрольгә ирешү өчен хәтта потенциометр куллана аласыз, бу бик гади.Ләкин көчәнеш контроль сигнал итеп сайланган.Катлаулы мохиттә көчәнеш җиңел бозыла, нәтиҗәдә тотрыксыз контроль.
Агымдагы режим: Тиешле агым чыгару модуле кирәк, ләкин хәзерге сигнал көчле анти-интерфейс сәләтенә ия һәм катлаулы сценарийларда кулланылырга мөмкин.
3. Серво моторның элемтә белән идарә итү режимы
Серво мотор белән идарә итүне аралашуның гомуми ысуллары - CAN, EtherCAT, Modbus, һәм Profibus.Моторны контрольдә тоту өчен элемтә ысулын куллану - кайбер катлаулы һәм зур система куллану сценарийлары өчен өстенлекле контроль ысул.Шул рәвешле, системаның зурлыгы һәм мотор валлары саны катлаулы контроль чыбыксыз җиңел көйләнергә мөмкин.Төзелгән система бик сыгылучан.
Дүртенчедән, киңәйтү өлеше
1. Серво мотор моменты белән идарә итү
Момент белән идарә итү ысулы - тышкы аналог күләмен кертү яки туры адресны билгеләү аша мотор валының тышкы чыгу моментын кую.Конкрет күрсәткеч, мәсәлән, 10В 5Нмга туры килсә, тышкы аналог күләме 5В итеп куелса, мотор валы - чыгару 2,5Нм.Мотор валының йөге 2,5Нмнан түбән булса, двигатель тизләнү халәтендә;тышкы йөк 2,5Нмга тигез булганда, двигатель даими тизлектә яки тукталышта;тышкы йөк 2,5Нмнан югарырак булганда, двигатель тизләнештә яки кире тизләнештә.Күчерелгән момент реаль вакытта аналог санының көйләнешен үзгәртеп үзгәртелергә мөмкин, яисә тиешле адресның бәясе элемтә аша үзгәртелергә мөмкин.
Ул, нигездә, әйләндергеч җайланмаларда яки оптик җепсел тарту җайланмалары кебек материал көченә катгый таләпләргә ия булган әйләндергеч һәм җайланмаларда кулланыла.Момент көйләнеше теләсә кайсы вакытта әйләнүче радиус үзгәрүенә карап үзгәртелергә тиеш, әйләнү радиусы үзгәрү белән материалның көче үзгәрмәсен өчен.әйләнү радиусы белән үзгәрә.
2. Серво мотор позициясен контрольдә тоту
Позиция белән идарә итү режимында әйләнү тизлеге, гадәттә, тышкы кертү импульсының ешлыгы белән, ә әйләнү почмагы импульс саны белән билгеләнә.Кайбер сервалар турыдан-туры элемтә аша тизлекне һәм күчерүне билгели ала.Позиция режимы тизлекне һәм позицияне бик катгый контрольдә тота алганлыктан, ул гадәттә урнаштыру җайланмаларында, CNC машина коралларында, полиграфия машиналарында һ.б.
3. Серво мотор тизлеге режимы
Әйләнү тизлеген аналог саны яки импульс ешлыгы белән контрольдә тотарга мөмкин.Speedгары контроль җайланманың тышкы әйләнеше PID контроле белән тәэмин ителгәндә тизлек режимын урнаштыру өчен дә кулланырга мөмкин, ләкин моторның позиция сигналы яки туры йөкнең позиция сигналы өске санакка җибәрелергә тиеш.Оператив куллану өчен җавап.Позиция режимы шулай ук позиция сигналын ачыклау өчен туры йөк тышкы әйләнәсенә ярдәм итә.Бу вакытта, мотор валындагы кодлаучы мотор тизлеген генә ачыклый, һәм позиция сигналы турыдан-туры йөкне ачыклау җайланмасы белән тәэмин ителә.Моның өстенлеге шунда ки, ул арадаш тапшыру процессын киметә ала.Хата бөтен системаның урнашу төгәллеген арттыра.
4. Өч боҗра турында сөйләшегез
Серво гадәттә өч цикл белән идарә ителә.Өч цикл дип аталган өч ябык тискәре кире кайту PID көйләү системасы.
Эчке PID циклы - хәзерге цикл, ул серво йөртүче эчендә тулысынча башкарыла.Двигательнең һәр этабының чыгу токы зал җайланмасы белән ачыклана, һәм тискәре кире элемтә PID көйләү өчен агымдагы көйләнүне көйләү өчен кулланыла, шулай ук чыгу агымына мөмкин кадәр якынрак.Билгеләнгән токка тигез, ток циклы мотор моментын контрольдә тота, шуңа күрә момент режимында йөртүче иң кечкенә операциягә һәм иң тиз динамик җавапка ия.
Икенче цикл - тизлек әйләнәсе.Тискәре кире кайту PID көйләү мотор кодлаучы сигнал аша башкарыла.Аның циклындагы PID чыгышы турыдан-туры агымның көйләнеше, шуңа күрә тизлек әйләнеше белән идарә итү тизлек циклын һәм агымдагы циклны үз эченә ала.Башкача әйткәндә, теләсә нинди режим агымдагы циклны кулланырга тиеш.Хәзерге цикл - контроль нигезе.Тизлек һәм позиция контрольдә булганда, система тизлекне һәм позицияне тиешле контрольдә тоту өчен токны (моментны) контрольдә тота.
Өченче цикл - позиция әйләнәсе, ул иң тышкы цикл.Ул машина йөртүче белән мотор кодлаучысы арасында яки тышкы контроллер белән мотор кодлы яки соңгы йөк арасында, фактик ситуациягә карап төзелергә мөмкин.Позиция белән идарә итү циклының эчке чыгышы тизлек әйләнешен көйләү булганлыктан, позиция белән идарә итү режимында система өч циклның барысын да башкара.Бу вакытта системада иң зур күләмдә исәпләү һәм иң әкрен динамик җавап тизлеге бар.
Ongгарыда Ченчжоу хәбәрләреннән
Пост вакыты: 31-2022 май